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Definición

Se define el error estacionario como la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período estacionario o permanente. Para analizar este tipo de error se emplea el teorema del valor final. Sea e(t) la función error, se define el error estacionario como: e(t)=lim e(t) si t tiende a infinito =lim s*E(s) si s tiende a 0 con las ecuaciones de Laplace. Suponiendo un sistema con entrada R(s), G(s) en el lazo principal y H(s) en la realimentación, el error será: E(s)= R(s)/(1+G*H). Luego, para distintas entradas, se calcula el error. Si la entrada es una rampa (1/s^2) se habla de error de velocidad, que para sistemas de orden 0 será INFINITO, para sistemas de orden 1 será 1/K, siendo K la ganancia del sistema, y para sistemas de orden superior se anulará. Se define como coeficiente de error de velocidad a su inversa Kv=K para orden 1, 0 para orden inferior e INFINITO para orden superior.